Biblioteka została powołana do życia na podstawie decyzji Pedagogicznej Biblioteki Wojewódzkiej w Kielcach oraz Skarżyskiego Wydziału Oświaty i Kultury w dniu 27.09.1955 roku pod nazwą Pedagogiczna Biblioteka Miejska w Skarżysku-Kamiennej. Pierwszy lokal, w którym się mieści to sutereny Szkoły Podstawowej nr 1. Na potrzeby nowo powstałej placówki PBW w Kielcach przysyła pierwsze książki i dwie księgi inwentarzowe, a miejscowy Wydział Oświaty przydziela dwa regały i szafę. Pierwszy wpis w księdze inwentarzowej widnieje pod datą 27.09.1955 roku. Na koniec 1955 roku księgozbiór liczy 220 tomów, a kolejne 424 zostają wypożyczone tymczasowo ze zbiorów Publicznej Biblioteki Miejskiej w Skarżysku-Kamiennej. Zarejestrowanych jest 27 czytelników, w tym 23 nauczycieli. Pierwszym bibliotekarzem i kierownikiem biblioteki zostaje Jan Gębski. Od marca 1958 roku funkcję kierownika pełni Maria Alberska. Pod koniec 1958 roku bibliotekę przeniesiono do Szkoły Podstawowej nr 5. Po roku biblioteka ponownie wraca do SP nr 1, ale już do sali na pierwszym piętrze. W 1963 roku funkcję kierownika biblioteki obejmuje Władysław Cudzich. Po dziesięciu latach istnienia księgozbiór biblioteki liczy 4227 tomów, zarejestrowanych jest 319 czytelników. W 1970 roku zatrudniono drugiego pracownika, Edwarda Wierzchowskiego, który zajął się uporządkowaniem gromadzonych czasopism. W 1972 roku kierownikiem biblioteki zostaje Aniela Pawlik. W pierwszej połowie lat 70. w bibliotece pracę podejmują: Zofia Paszkiel, Mirosława Chmielnicka, Ewa Zalewska, Jan Wantuch.

Biblioteka intensyfikuje wówczas swoją działalność i wprowadza nowe formy pracy. Wykonywane są zestawienia bibliograficzne, wykazy nowości dla szkół, wystawki tematyczne. Rozbudowany zostaje warsztat informacyjno-bibliograficzny, powstaje katalog zagadnieniowy. Przełomowym w historii biblioteki jest 1974 rok. Biblioteka otrzymuje nowy lokal na parterze Domu Nauczyciela, co pozwala urządzić czytelnię. Lata 70. to czas rozwoju placówki. Biblioteka zaczyna sprawować opiekę nad zespołem samokształceniowym bibliotekarzy pracujących w szkołach. W ramach współpracy z Miejską Biblioteką Publiczną organizuje spotkania z ludźmi nauki, pisarzami, wykładowcami wyższych uczelni (Ewa Nowacka, Wojciech Żukrowski, Stanisław Żak). Otrzymuje dyplom uznania za najlepszą bibliografię monograficzną powiatu. W 1976 roku gości delegację nauczycieli z Hamburga i Pragi. Powiększa księgozbiór (w 1975 roku liczy on 12765 woluminów, zarejestrowanych jest 798 czytelników) oraz zatrudnia nowych bibliotekarzy: Maria Rell, Helena Cieślik, Irmina Mazur. W 1976 roku biblioteka zmienia swój status prawno-organizacyjny. Z dniem 1.10.1976 roku zostaje włączona do Pedagogicznej Biblioteki Wojewódzkiej w Kielcach i staje się jej Filią. W grudniu 1978 roku biblioteka organizuje jedno z najważniejszych wydarzeń w historii swej działalności: sesję popularnonaukową w 100 rocznicę urodzin Leopolda Staffa. Gości min. księdza Antoniego Boratyńskiego, poetę Tadeusza Różewicza, literaturoznawcę Zbigniewa Siatkowskiego oraz członków rodziny Staffa: Elżbietę Staff-Zielińską, Halinę Radlicz-Rühle z mężem. Pokłosiem sesji jest zgromadzona w bibliotece tzw. kolekcja staffowska, m.in. listy nielicznej rodziny i przyjaciół poety, manuskrypt wiersza Leopolda Staffa napisanego w 1940 roku po zniszczeniu pomnika Chopina w Warszawie, zdjęcia. W 1980 roku biblioteka obchodzi jubileusz 25-lecia istnienia.

Z tej okazji zaprojektowany zostaje przez wrocławskiego plastyka Janusza Halickiego ekslibris biblioteki. Biblioteka kontynuuje działalność edukacyjno-kulturalną. Organizuje sesje popularnonaukowe (100 rocznica urodzin generała Władysława Sikorskiego), wieczory poetyckie (poezja Jana Gajzlera, Konstantego Ildefonsa Gałczyńskiego, miejscowych nauczycieli), wystawy. Tworzy punkt biblioteczny w skarżyskim Instytucie Kształcenia Nauczycieli i Badań Oświatowych. Systematycznie powiększa swój księgozbiór i liczbę czytelników. W 1980 roku liczy on 20509 woluminów, a zarejestrowanych jest 1694 osób. Zespół pracowniczy zasilają: Zdzisława Miernik, Jolanta Noworycka, Anna Zieleniec, Janina Kubiak, która w 1986 roku obejmuje funkcję kierownika biblioteki. Druga połowa lat 80. i początek 90. to intensyfikacja działalności metodycznej biblioteki (organizacja warsztatów i konferencji dla nauczycieli) oraz rozbudowa kartotek zagadnieniowych w oparciu o prenumerowane czasopisma z zakresu pedagogiki i psychologii. Ponadto Zdzisława Miernik nawiązuje stałą współpracę z redakcją "Poradnika Bibliotekarza", na łamach którego publikuje zestawienia bibliograficzne dotyczące polskich pisarzy współczesnych. W bibliotece zatrudnione zostają: Jadwiga Laliczyńska oraz Agnieszka Wikło, która tworzy kartotekę rocznic. Rozrastający się księgozbiór biblioteki (w 1995 roku liczy on 28686 woluminów) powoduje, że placówka zaczyna borykać się z problemami lokalowymi. Po 2000 roku ze względu na trudne warunki lokalowe biblioteka organizuje imprezy poza swymi murami. W 2000 roku jest współorganizatorem III Ogólnopolskiego Konkursu Literackiego im. Leopolda Staffa, w ramach którego Janina Kubiak na plebanii Kościoła św. Józefa przygotowuje wystawę fotografii i wygłasza prelekcję na temat związków poety ze Skarżyskiem. W roku 2003 roku wspólnie ze Specjalnym Ośrodkiem Szkolno-Wychowawczym nr 2 i Zarządem Oddziału Związku Nauczycielstwa Polskiego w Skarżyska-Kamiennej biblioteka organizuje sesję popularnonaukową Wczesna diagnoza autyzmu, na którą zaprasza specjalistów z Fundacji Synapsis.

Czynnie uczestniczy także w akcji Cała Polska czyta dzieciom. Wciąż zwiększa się księgozbiór, w 2000 roku liczy on 30268 woluminów, zarejestrowanych jest 1255 czytelników. W związku ze zmianami w egzaminie maturalnym z biblioteki masowo korzystają maturzyści. Średnio z czytelni korzysta 4 tys. osób rocznie. Początek XXI wieku to kolejne zmiany personalne w bibliotece. Kierownikiem zostaje Jolanta Półtorak, ponadto zatrudnieni zostają Roman Sowa i Ewelina Jurek. To przede wszystkim czas podjęcia prac nad komputeryzacją zbiorów i informatyzacją biblioteki. W 2005 roku zostaje uruchomione Internetowe Centrum Informacji Multimedialnej. Dla czytelników przeznacza się 4 stanowiska komputerowe z dostępem do Internetu, z możliwością drukowania i skanowania materiałów. Od 2008 roku przeglądanie zbiorów biblioteki możliwe jest dzięki katalogom on-line, na które składają się: katalog książek (całość zbiorów), czasopism (całość zbiorów), multimediów oraz kartoteka zagadnieniowa. W 2007 roku biblioteka przystępuje do programu Nauczyciel i uczeń po lekcjach w nowoczesnej, medialnej bibliotece pedagogicznej, a w 2008 do programu Uczyć bawiąc – małe dziecko w nowoczesnej multimedialnej bibliotece pedagogicznej. W ramach obu programów, biblioteka została wyposażona w bogaty zbiór filmów i programów edukacyjnych oraz gier komputerowych. Koniec 2013 roku przynosi kolejną zmianę prawno-organizacyjną biblioteki. Placówka zostaje przejęta przez powiat skarżyski od samorządu województwa świętokrzyskiego. Od 1.01.2014 roku decyzją Rady powiatu skarżyskiego biblioteka wchodzi w skład nowo powstałej instytucji, której celem jest wspieranie pracy lokalnych szkół i placówek edukacyjnych, czyli Powiatowego Centrum Rozwoju Edukacji. Biblioteka przyjmuje nazwą Powiatowa Biblioteka Pedagogiczna w Skarżysku-Kamiennej.